Warownia prawdopodobnie powstał po nalocie tatarskim, który miał obszar w roku 1241. Ówcześnie, zasięgi te egzystowały częścią Państwa Węgier. Jak można rozważać, decyzja o wybudowaniu zamku mogła mieć dwa bodźce: zajmowanie orientalnej bariery kraju i rękojmia drogi biegnącej do Polski oraz utworzenie środku administracji dla Orawy.
W 1241 zamkiem przepisał król węgierski Bela IV z klanu Balaszów. W roku 1298 zamek jest wręczony możnowładcy Mateuszowi Czakowi Treńczańskiemu, po jego śmierci rządy sprawował Węgier Donczow. Od 1335 roku musy kasztelańskie piastował na pałacu oligarcha Leopold. Od 1441 roku zamkiem panował Piotr Komorowski, Polak, \" oligarcha Liptowa i Orawy\". Próba zdobycia korony wiedeńskiej sprowadziła, że musiał zaniechać zamek i zdolna na Orawie i Liptowie. W 1482 roku Korwin podarował Orawę i Liptów swemu synowi z niezacnego siedliska Janowi, mianując go hrabią. W 1527 roku Ferdynand Habsburg podarował Orawę Aleksemu Thurzonowi, był to jednak pusty gest, gdyż zamek nie przylegał do darowującego. W 1534 roku uściskał Orawski Pałac w posiadanie polski rycerz Jan z Dębowca.
W 1549 roku Ferdynand Habsburg tkwił Orawę do swoich rezydencyj i wynajął zamek Siedlnickiemu za 18 337 zł reńskich, jednak ten w 1556 roku, na potrzebowanie Ferdynanda, przymuszony był zaniechać go Franciszkowi Thurzonowi (bratu Aleksego). W 1574 roku zamek odziedziczył 8-letni syn Franciszka, Jerzy.
Zaczątek wieku XVIII przynosi następne powstanie antyhabsburskie, na którego czele staną Franciszek II Rakoczy. Wojska Rakoczego pochwyciły zupełne górne Węgry, czyli współczesną Słowację. Pod ich królowaniami znajdował się też Warownia Orawski. Po zaniku powstania i włączeniu pokoi w 1711 roku pałac powrócił do rąk spadkobierców Thurzonów.
W 1800 roku rozsadził ogień i w przeciągu kilku dni ogołocił wszelkie drewniane frakcji zamczyska.
Po II walki naturalizowano uprzednie majątki niemieckie i węgierskie na Słowacji. Zamczysko zniósł na cecha państwa. Dziś w zamczyska nadal odbywają produkcje remontowe i rekonstrukcyjne. Zamczysko cali glebę pamiątki narodowej i muzeum. Wyobrażana jest w nim opowiastka samego zamczyska, jednakże najwięcej dokładnie pokazano erę Turzonów i czasy komposesoratu. Jest też wystawa przyrodnicza oraz etnograficzna Orawy. Należy wspomnieć o klasycznej kolekcji sztuki ornitologicznych, nagromadzonej przez Antoniego Kocyana, polskiego leśniczego od 1870 r. operującego w matecznikach Komposesoratu Orawskiego na węgierskiej wówczas Orawie. Zespoły prezentują nie tylko ptaki, stale osiadłe na Orawie, jednak także zlatujące tam.
Z ciekawostek dotyczących zamku, można przytoczyć umieszczone na witryny Wikipedii fakty wiązane z ekranizacją na zamku takich celuloidów jak Nosferatu - symfonia grozy Friedricha Wilhelma Murnau z 1922 roku. Przewinięto tu także jeden z działów \"Janosika\". Odmienne prace to: \"Książe i Nędzarz\", \"Kanclerz\", \"Tomasz Sokolnik\".
Zamek Orawski tworzy się z trzech frakcji: Warowni Dolnego, Warowni Średniego i Warowni Górnego. Czasami właśnie z tego powodu mówi się o tym obiekcie jako o Pałacach Orwaskich. Ewidentnie najniżej wkładany jest Zamek Dolny. Specyficznymi celami, które odkryją się w jego rejonie są: barokowy kościół z wieżą a także pałac Thurzonów.
